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合信PLC与台达伺服CANopen通信案例/台达伺服CANopen通信案例

西门子PLC与台达伺服CANopen通信案例参考，台达伺服CANopen通信速度1Mbps.合信CANope通信速度1Mbps;

合信PLC与台达伺服CANopen通信项目案例介绍:

台达伺服CANopen通信需实现如下功能：

1，伺服原点回归功能；6060h=06h,PLC发送命令伺服原点回归。

2，伺服速度控制；伺服手动功能:6060h=03h，设定伺服速度60FF，0.1rpm手动操作伺服正反转。

3，伺服绝对定位功能；6060h=1，控制字6040=16#1F,自动时伺服走绝对位置。

4，伺服相对定位功能；6060h=1，控制字6040=16#5F，伺服走相对位置。

5，驱动器信息状态；6041h驱动器状态字返馈伺服定位完成，伺服收到命令，伺服故障等信息。

6，欧姆龙绝对式编码器E6CP-AG5C256P/R绝对编码器数据读取，绝对编码器用格雷码读取，伺服根据绝对编码器值走到绝对位置，6040h=16#3F，伺服时实更新新值到伺服

7，台达绝对伺服电机定货号（200W)：ASD-A2-0221-M

8，台达绝对伺服驱动器定货号：ECMC-CW0602RS

9，合信CANopen通信PLC：CPUH224XDC/DC/DC，CTH2214-1AX33-0X24，另加CANopen主站模块：CTH2CAN-01S1-EB,通信速度1Mbps。


合信CANopen通信案例与台达伺服CANopen硬件接线图连接，网线，只需接两条线，台达伺服CANopen通信案例接线图及要实现与合信PLC通信CANopen必要参数如下：

台达ASD-A2-0221-M伺服参数

P1-01=000C（CANopen)

P3-00=2    (站号）

P3-01=0403 (1Mbps)

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P3-12=100(保持电子齿轮比）

P1-44=128

P1-45=1

10000*128/1=1280000

程序测试OK，实现上面所有功能，编程剪线机功能程序

位置控制模式操作步驟

操作步骤

1. 将【Mode of operations:6060h】设定为profile position mode (6060h = 01h) 。

2. 将【Target position:607Ah】设定为target position (目标位置)。(unit: PUU)

3. 将【Profile velocity:6081h】 设定为 profile velocity (速度控制)。(unit: PUU persecond)

4. 将【Profile acceleration:6083h】设定为加速度斜率。(mircrosecond from 0 rpm to3000 rpm)

5. 将【Profile deceleration:6084h】设定为减速度斜率。(mircrosecond from 0 rpm to3000 rpm)

6. 设定【Controlword:6040h】，使驱动器Servo On 并让马达开始运作。

7. 读取【Statusword:6064h】取得目前马达回授位置。

8. 读取【Statusword:6041h】取得驱动器的状态，包括following error(追随误差)、set-point acknowledge(收到命令通知) 与target reached (到达目标通知)。

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